晋文公采纳了先轸的意见，楚成王果真率兵回国了。然而，楚国大将子玉却不甘心就此退兵。他对楚成王说：“大王对晋侯甚是优厚，现在文公知道楚国急于救援曹国、卫国，而故意攻打他们，这是蔑视君王，晋军如此欺人太甚，若不教训他们，楚国威严何存。”
楚成王说：“晋侯逃亡在外十九年，历尽人间艰险。受困时间久了，就能悟出许多道理，因此能正确对待百姓，百姓就拥护他。这是上天在护佑他，我们不宜与他交战。”
子玉请战说：“我不敢肯定能建功立业，只求借出战，来堵进谗言之人的嘴。”
楚成王犹豫再三，最终还是拨了部分兵力让子玉去与晋军一决高下。
子玉率领楚军气势汹汹地向晋军杀来，派使者宛春转告晋文公说：“请求恢复卫侯的地位，把土地还给曹国，我也解除对宋国的包围。”
咎犯说：“子玉无礼啊，给君王的只是解除对宋国的包围一项，而他做为臣子，却得到两项，我们不能同意。”
先轸说：“安定人心叫做礼。楚国的一句话却稳定了三个国家，你一句话却消灭了它们，我们才是无理啊！不答应楚国，就是抛弃了宋国。不如私下里同意恢复卫侯地位，归还曹国土地，来引诱子玉，然后扣押宛春来激怒楚国，看战争的情况再作打算”
晋文公把楚国使者宛春囚禁在卫国，并私下里答应恢复曹国、卫国。曹、卫两国派使者宣布与楚国绝交。楚将得臣很气愤，便率军攻打晋军，文公让晋军后退。有军官问：楚兵到来，我们应该进攻才对，为什么还要撤军呢？
文公说：“过去我在楚国时，曾与楚王立约说过，两国交战时，我会退避三舍，怎么可以违背誓约呢？”
晋军将士这才平息了怨气，主动撤退，按誓约退避三舍。待晋军退至城濮，这里地势险要，易守难攻。晋军在此严阵以待，与楚军对峙。子玉求胜心切，贸然发动进攻。
晋军则巧妙地利用地形与战术，先佯装败退，引诱楚军深入，再从两翼包抄，将楚军打得大败，楚军几乎全军覆没。子玉羞愧不已，不敢见楚成王，自杀谢罪。经此一战，晋国威望大增，晋文公的霸主地位更加稳固。而楚国经过城濮之战后，便逐渐衰败。
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